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《CAICV：2024智能网联汽车“车路云一体化”规模建设与应用参考指南（1.0版）（44页）.pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《CAICV：2024智能网联汽车“车路云一体化”规模建设与应用参考指南（1.0版）（44页）.pdf（44页珍藏版）》请在本站上搜索。 1、 智能网联汽车“车路云一体化”规模建设与应用参考指南（1.0版）2024年5月 I 编写单位编写单位 国家智能网联汽车创新中心 工业和信息化部装备工业发展中心 中国信息通信研究院 公安部道路交通安全研究中心 公安部交通管理科学研究所 交通运输部公路科学研究院 自然资源部地图技术审查中心 中国测绘科学研究院 中国城市规划设计研究院 中国汽车工程学会 中国通信学会 中国公路学会 西部科学城智能网联汽车创新中心 中国智能网联汽车产业创新联盟 智能汽车与智慧城市协同发展联盟 中国地图出版社集团有限公司 车路协同创新联合体 II 编编 制制 说说 明明 当前，智能网联汽车已经成为全球发展共识，推动人工智2、能、新一代信息通信技术等与汽车和交通融合发展。为抢占全球产业战略制高点，我国率先提出并坚定车路云一体化发展战略，发挥我国在跨行业协同机制、基础设施建设、信息通信技术等方面的优势，赋能智能网联汽车高质量发展。随着五部委组织开展智能网联汽车“车路云一体化”应用试点，迎来产业规模化建设和应用的关键时期。应用试点以“政府引导、市场驱动、统筹谋划、循序建设”为基本原则，聚焦智能网联汽车“车路云一体化”协同发展，推动建成一批架构相同、标准统一、业务互通、安全可靠的城市级应用试点项目。通过城市级的规模化应用试点，推动智能网联汽车加速从示范应用向商业化推广演进。从建设内容上看，强调车、路、云、网、图、安全等各3、环节统筹协调发展，突出网联化赋能作用；从功能场景上看，覆盖协同预警、协同驾驶辅助、协同自动驾驶等不同等级的网联化功能应用；从应用规模上看，强调统一的跨城市架构，推动城市级“连片”建设，打破“碎片化、烟囱式”的“单点”部署，推动实现更大规模、更广范围的应用实践。智能网联汽车“车路云一体化”应用试点是推动基于云控基础平台赋能智能网联汽车及全产业数字化转型发展的基础设施建设，盘活政府已投入建设的道路及云控平台基础设施，支 III 持城市通过新建和升级方式实现城市级基础设施覆盖，实现基础与应用分层解耦，发挥基础设施与数据跨域共用价值的重要抓手；是打破行业、领域与地域壁垒，快速突破智能网联汽车共性关键技4、术，形成智能网联汽车产业集群集约式发展的核心引擎；也是实现城市级网联服务规模化商业运营，形成全球领先产业优势的必由之路。为支持“车路云一体化”应用试点落地，推动城市级车路云一体化规模化建设和应用，保障“车-路-云-网-图-安”在产业发展转型中实现一体化规划与实施，实现“架构相同、标准统一、业务互通、安全可靠”的要求，国家智能网联汽车创新中心、中国汽车工程学会联合相关行业研究机构、行业组织及企事业单位共同编制了智能网联汽车“车路云一体化”规模建设和应用参考指南，为城市级建设和应用提供参考和指导。本指南在跨行业相关单位深度研讨的基础上，探索具备先进性、系统性、阶段性和可操作性先进性、系统性、阶段性5、和可操作性的推进路径。未来随着车路云一体化落地进程持续推进，行业共识不断深化，指南也将持续更新完善。IV 目目 录录 第一部分第一部分 总体要求总体要求.1 一、基本原则.1 二、建设目标.2 第二部分第二部分 系统定义系统定义.5 一、定义.5 二、组成要素.5 三、数据流转.7 第三部分第三部分 建设内容建设内容.8 第一章 智能化路侧基础设施.8 一、通信网络建设.9 二、交通附属设施网联.11 三、感知设备及边缘计算系统部署.13 第二章 车载终端装配.13 一、车载终端.13 二、车载终端搭载.14 第三章 城市级服务管理平台.15 一、云控基础平台.16 二、数据安全接入和数据联通6、.20 三、城市智能网联汽车安全监测平台.21 第四章 规模化示范应用.22 V 一、智慧公交.23 二、智慧乘用车.24 三、自动泊车.25 四、城市物流.26 五、低速无人车.27 六、其他场景.27 第五章 高精度地图.28 一、地理信息安全管理.28 二、地理信息安全防控技术.29 三、地理信息数据服务.29 四、高精度定位服务.30 第六章 标准与测试评价.31 第七章 跨域身份互认体系.32 第八章 交通安全保障.33 第九章 新模式新业态.34 第四部分第四部分 组织实施组织实施.37 1 第一部分第一部分 总体要求总体要求 一、基本原则一、基本原则 以“政府引导、市场驱动、统筹7、谋划、循序建设”的推进机制为核心，形成一套行之有效的协同模式、政策支持体系和推进路径，分阶段、分层级、分场景逐步推动实施。（一）政府引导 突出政府规划立项和引领导向作用，以机制创新和政策协同为切入点，助推理念、技术、组织、管理和模式创新，充分调动企业和社会各方积极性，加强对试点项目的支持与引导，合理推进产业链资源布局，激活市场活力，加快产业生态建设，提升产业可持续发展动能。（二）市场驱动 发挥市场在资源配置中的决定作用，推动有效市场和有为政府更好结合，促进要素自主有序流动，探索多元投融资新模式，保障不同市场主体平等获取生产要素的权利和地位，加强应用场景挖掘，推动车路云一体化应用由试验阶段过渡到8、规模化商业落地，加快实现向市场主导建设模式的转型。（三）统筹谋划 立足全局形成顶层设计方案，加强战略性布局、整体性推进，避免同质化和重复建设。在强调“车路云一体化”核心技术研发和应用落地的同时，以试点应用效果为目标，科学把握 2 应用试点的规模、速度、效益、安全，力求高效整合各方资源，实现政策、技术、市场等各环节的良好衔接。（四）循序建设 切实结合地方自身基础条件和特点，科学合理制定城市应用试点发展路线、建设方案以及运维机制，分层次、分阶段推动试点工作的开展。在初期试点中注重发现问题、提炼经验，确保试点工作的稳健推进，逐步建立起完整的车路云一体化应用示范模式。在保障试点安全性和有效性的基础上，9、积极探索可行的推广路径，实现从规模化示范应用到商业化推广的发展。二、建设目标二、建设目标 基于车路云一体化系统架构，建成架构相同、标准统一、业务互通、安全可靠并具有一定商业模式的城市级应用试点项目，支持形成一体化系统集成的分级分类应用。（一）架构相同、标准统一、业务互通、安全可靠 1.架构相同：架构相同：应用试点城市应按车路云一体化系统:第1部分:系统组成及基础平台架构（T/CSAE295.1-2023）进行规划。车路云一体化建设应在统一架构要求下，利用新一代信息与通信技术，实现车端、路侧和云端的互联互通和协同，满足共性基础层、应用层、相关支撑层的分层解耦、跨域共用，形成协同一致的车路云一体化10、系统集成，保障互联互通，实现基础设施和交通数据的共享，支撑产业发展的分级分类应用。3 2.标准统一：标准统一：车路云一体化建设在满足系统架构要求下，还应还应符合中国基础设施标准、网联运营标准、新体系架构汽车产品标准等相关标准要求。试点前期根据现有成熟的国标、行标、团标相关内容组织规划与实施，总结经验、优化迭代，分阶段推动行业共识标准的统一与应用，在2026年实现车路云一体化架构下的跨领域、跨地区一致标准。3.业务互通：业务互通：应基于分层解耦、跨域共用两大技术特征，基于基于统一架构和跨域业务交互标准及商业逻辑，利用云控基础平台实现城市交通安全综合服务管理平台、交通信息管理公共服务平台、城市信息11、模型平台等城市级公共服务平台间共性数据的互联互通，突破不同领域、区域间的数据壁垒，实现基础数据的融会贯通，基础设施、服务与平台的跨域共享共用，支撑城市级乃至城际间智能驾驶、自动驾驶、智能交通、智慧城市等多场景应用的商业模式形成。4.安全可靠：安全可靠：以安全为底线，统筹好发展与安全的关系；以云端安全防护为基础，从终端安全、通信安全、运营安全等方面构建多维度纵深防御的安全技术体系和安全管理体系，为设备设施使用、业务可靠运行、数据流转全过程等提供全面的安全保障，同时满足国家对行业发展过程中的道路交通安全、网络安全、数据安全、地理信息安全等合规和监管要求。（二）形成一体化系统集成的分级分类应用 应以12、云控基础平台为枢纽，推进实现具有商业模式的全城 4 区新建和复用数字化道路基础设施及动态交通数据的共享共用，在满足相关部门合规要求前提下，实现云控基础平台同相关支撑平台、智能网联汽车安全监测平台以及政府其它相关共性服务平台间的安全接入与数据联通。建议同步规划与探索跨城市的云控基础平台间基础数据联通与商业化服务互通模式，保障用户可享受无感跨域服务。通过车路云一体化应用试点，基于道路基础设施和云控基础平台，形成面向不同智能化等级的车辆及其他服务对象提供多层级、多类别、商业化的个性化服务能力。以增强行驶车辆安全、提高交通效率、提升能效为目标，推动面向存量车推动面向存量车的融合感知服务，赋能车辆实现协13、同提醒功能；面向智能车辆面向智能车辆的协同感知与决策规划服务，赋能车辆实现协同提醒和协同辅助驾驶功能；面向高级别自动驾驶车面向高级别自动驾驶车的协同自动驾驶服务的规模化应用，以及支撑面向交通交管面向交通交管等政府职能部门的交通管理、控制与应急调度业务，支撑面向产业企事业单位面向产业企事业单位的基于交通大数据的分析需求与大模型应用需求服务的规模化应用。5 第二部分第二部分 系统定义系统定义 一、定义一、定义 车路云一体化系统是通过新一代信息与通信技术将人、车、路、云的物理空间、信息空间融合为一体，基于系统协同感知、决策与控制，实现智能网联汽车及交通系统安全、高效、节能及舒适运行的信息物理系统。该14、系统由车辆及其他交通参与者、路侧基础设施、云控平台、相关支撑平台、通信网等组成，其系统组成可参考图1。图1 车路云一体化系统架构 二、组成要素二、组成要素 车辆及其他交通参与者车辆及其他交通参与者是动态交通数据的核心数据源，应支持通过无线通信网络或/和利用路侧基础设施向云控基础平台提供其运行的实时动态信息。车辆驾驶人与网联汽车可接收 6 来自路侧和/或云控基础平台提供的感知、决策和控制服务。路侧基础设施路侧基础设施包括感知、通信、计算类基础设施及交通附属设施，应为云控基础平台采集来自车辆、道路以及其他交通相关系统的动态交通数据，并向车辆及交通参与者提供来自系统的交通相关信息。云控平台云控平台是15、车路云一体化分层解耦、跨域共用特征最典型的体现，由“由“1”个云控基础平台及其”个云控基础平台及其所支撑的“N”个应用平台组成”个应用平台组成。云控基础平台云控基础平台基于车辆与交通等相关数据的采集、存储与处理，通过基础设施、数据与能力共享的方式，面向包含网联汽车、区域交通交管部门以及产业链其他企事业单位等涵盖全产业对象的三大类用户三大类用户提供应用需求支撑，赋能产业发展。应用平台应用平台包括城市智能网联汽车安全监测、智慧公交、智慧乘用车、自动泊车、交通管理、场景仿真等应用平台。相关支撑平台相关支撑平台以避免重复建设、增强信息共享、提升专业服务为目标，在满足相关部门管理要求的前提下，为云控基础16、平台提供其服务所需的交通相关信息，如高精度（动态）地图信息、卫星导航定位增强信息、区域气象预警信息、交通路网监测与运行监管信息等。相关支撑平台也可基于自身的实际需求接收来自云控基础平台的数据与服务。7 通信网通信网包括C-V2X网络1、承载网、卫星通信以及其他专有网络，为系统各组成部分之间的数据传输与信息交互提供安全、可靠与时延要求保障。三、数据流转三、数据流转 数据互联互通是车路云一体化系统应用的关键基础之一，只有以统一架构设计、统一标准协议，才能够实现不同元素之间的数据互通，实现业务互通的服务模式。从一体化系统视角，数据交互主要包括车-路、车-云、路-云、云-云等，主要交互的数据和交互方式17、参见图2。图2 车路云一体化系统数据流转参考图 1 C-V2X：蜂窝车联网，包括蜂窝通信和直连通信，现阶段主要指5G（蜂窝）和LTE-V2X（直连）8 第三部分第三部分 建设内容建设内容 车路云一体化建设是复杂的系统工程，应应以提高交通安全、提供便利化出行服务、提升交通效率等为导向，梳理需求，确定应用场景，综合考虑城市经济发展水平、基础设施建设情况、汽车产业发展条件等相关因素，基于车路云一体化系统的完整架构，明确建设内容。为支持开展车路云一体化建设，本指南按照“应当”“应当”、“建议“建议/探索”探索”两个层级开展，提出原则性分级建设内容和基本要求，明确车路云一体化实施与运营过程中各部分主体关18、系，推进交通基础设施及交通数据面向网联车辆、交通交管、产业发展的规模化落地示范应用，探索商业化模式创新。第一章第一章 智能化路侧基础设施智能化路侧基础设施 智能化路侧基础设施主要包括通信网络基础设施、交通附属设施、感知设备及边缘计算系统等内容。建设范围应建设范围应基于重点区域重点区域、关键路口路段关键路口路段、一般城市道路和区域一般城市道路和区域三类进行全城市改造建设与升级覆盖，通过软硬件升级等方式，满足车路云一体化建设要求。应优先在交叉路口、匝道合流区、桥隧、事故易发点位、易拥堵点位等重点区域、路口及路段，按需求推进智能化路侧基础设施升级建设，实现感知、计算、通信等基础设施覆盖，支撑云控基础19、平台赋能。智能化路侧基础设施建设与“利旧”升级应符合相关时间 9 同步、地理空间信息同步要求。应建立智能化路侧基础设施网络接入准入管控，网络和数据安全风险检测、防护、应急处置等保障能力，确保其具备信息安全突发事件应急预案及应急措施。建议探索“多杆合一”、“多感合一”、“多箱合一”的建设模式，推动道路照明灯杆、交通设施杆件、情报板等各类设备设施的统一规划与建设。一、通信网络建设一、通信网络建设 通信网络主要包括5G蜂窝网络、C-V2X直连通信网络和传输网络，以支撑车路云一体化业务发展所需的通信需求。5G蜂窝网络蜂窝网络建设应提供Uu通信模式的云车通信能力，并满足云控基础平台面向车辆远程信息服务的20、时延与可靠性要求，探索构建车车和车路间的信息服务能力，探索构建5G车联网专网建设。C-V2X直连通信网络直连通信网络应支持车车、车路间直连通信，提供低时延、高可靠的近程信息交互。传输网络传输网络包含路侧设备间网络路侧设备间网络和路云网络路云网络，路侧设备间网络和路云网络通过光纤或网线连接；路云网络实现路侧设备、边缘云、区域云和市级中心云的全互联通信；在没有部署光纤的道路与区域，建议采用5G蜂窝网络实现路云互联通信。在通信网络建设规划设计时，应考虑智能网联汽车产品的 10 后续演进趋势，以及路云网络和智慧城市网络的演进关系，建议按全城“一张网”理念进行以上多种网络组合的规划和建设，并结合新应用需21、求持续支持新技术迭代演进，避免未来重复建设或大规模升级改造。（一）5G通信网络建设 应实现城市级的5G蜂窝网络全覆盖，时延、安全性、可靠性、容量、速率等服务质量满足智能网联汽车使用需求和个性化功能要求。所建网络应支持基于云控基础平台的远程信息服务，建议同步支持车路、车车等全量信息服务，如面向行驶车辆的个性化预警、道路其他车辆状态信息、远程接管、路径规划、远程升级、交通信息服务等。（二）C-V2X基础设施建设 应实现城市级重点红绿灯路口的C-V2X直连通信网络全覆盖，时延、可靠性等服务质量应满足主动安全类、通行效率类等功能要求。所建网络应支持近程信息交互，如云控基础平台下发的信息，以及信号灯实时22、状态、交通参与者状态、交通事件、道路标牌信息等。根据各个城市发展规划的实际情况，有条件的城市建议通过改造或新建推进包括LTE-V2X直连通信路侧单元（RSU）在内的C-V2X直连通信网络全覆盖。C-V2X RSU应与路侧计算设备、交通信号机、智能网联汽 11 车、云控基础平台进行安全交互。（三）传输网络建设 在试点区域范围内，传输网络的部署应满足C-V2X RSU、路侧感知与路侧计算设备等部署点位的数据传输需求，可采用基于光纤或网线的以太网传输。智能化路侧设备、云控基础平台间的数据传输应结合实际情况在保障通信安全与合规前提下使用企业专线、互联网专线等传输方式，建议采用IPv6+技术体系，建设I23、Pv6-Only网络，同时支持IPv6和IPv4业务流。二、交通附属设施网联二、交通附属设施网联 应开展数字化交通附属设施联网改造或新建。数字化交通附属设施基于投资建设的主体不同分为公安交管所属数字化交通附属设施与城市/社会投资运营主体所属数字化交通附属设施。公安交管所属数字化交通附属设施包含道路交通信号控制机，边缘计算单元、交通感知设备、交通监测设备、交通标志标识与可变情报板等其它管控设备。交管领域面向车联网车路协同信息交互应用架构如图3所示，主要包含路侧与云端2个交互通道。其建设与信息交互满足公安交管所要求的标准与规范。路侧通道主要面向智能网联汽车推送低时延、高可靠交通指挥数字信号。云端通24、道主要面向互联网、云控基础平台、车联网服务平台推送大范围、准实时的交通指挥调度信息、行业 12 车辆优先通行服务信息。用于车辆出行路径规划、行车引导、信号优先等服务。图3 公安交管车联网信息交互应用架构 城市公安交管的数字化交通附属设施联网不低于90%，且按图3架构可向云控基础平台推送基础信息（交叉口、时段信号方案）、交通管制信息（禁行、限行、匝道/车道关闭等）、动态管控信息（可变车道、可变限速等）、交通事件信息（交通事故、道路施工、重大活动等）、安全预警信息（交通事故、交通违法多发点段）等，可向路侧单元（RSU）推送交叉口信息、信号灯组灯态信息、交通指挥数字信号信息等。城市/社会投资运营主体25、所属数字化交通附属设施需全部可接入云控基础平台，且满足下一部分“三、感知设备及边缘计算系统部署”的要求。13 三、感知设备及边缘计算系统部署三、感知设备及边缘计算系统部署 在城市重点区域、关键路口与路段，特别是交叉路口、匝道合流区、桥隧、事故易发点位、易拥堵点位等位置，以及学校、交通枢纽等交通复杂区域应部署路侧感知设备与边缘计算系统，以满足所规划场景应用的V2I与V2N服务需求。路侧感知设备应能路侧感知设备应能保障路侧与云控基础平台为行驶车辆提供可靠的赋能服务。路侧感知设备包括摄像头、毫米波雷达、雷视一体机以及激光雷达等，可根据不同应用场景需求、选择不同配置。边缘计算系统应实现边缘计算系统应实26、现对所连接或管理的路侧感知设备的感知信息融合计算，应实现与云控基础平台标准化交互能力，且满足云控基础平台边缘云服务对融合感知的算力、准确性、安全性、可靠性与时延要求。路侧感知设备与边缘计算系统路侧感知设备与边缘计算系统应在符合车路云一体化推荐标准清单相关技术要求的基础上，具备实时自诊断、自检测能力，且能在异常发生的500毫秒范围内，将诊断、检测结果上传至云控基础平台的功能。第二章第二章 车载终端装配车载终端装配 一、车载终端一、车载终端 车载终端应支持5G、C-V2X直连通信能力。车载终端应具备同智能化路侧基础设施（RSU）和云控基 14 础平台进行实时数据交互的能力。支持协同辅助驾驶和协同自27、动驾驶的车载终端同智能化路侧基础设施和云控基础平台的数据交互频率应不小于10Hz。车载终端应具备与车载计算单元进行数据通信的功能。车载终端应支持卫星定位，支持协同辅助驾驶和协同自动驾驶的车载终端应具备高精度定位能力，水平精度0.2m（CEP95）、授时精度20ns（CEP95）、航向精度1.0（CEP95）；支持北斗高精度定位；建议探索单北斗高精度定位功能。车载终端应具备可访问控制、数据监管等安全措施，能够进行OTA更新和维护。车载终端应支持数字身份认证体系，且兼容路侧与云控基础平台的数字身份认证体系。二、车载终端搭载二、车载终端搭载 试点运行车辆应当100%搭载含有数字身份证书的车载终端。城28、市公交车、公务车、出租车等公共领域车辆换新应优先支持选用前装车载终端的车辆，其车载终端搭载率不低于50%。公共领域存量车建议通过后装方式安装具备协同提醒预警功能的车载终端。消防车、救护车、道路施工车等特种车辆建议通过后装方 15 式安装具备协同提醒预警功能的车载终端。建议新销售量产车辆，特别是具备L2级及以上辅助驾驶/自动驾驶功能的量产车辆搭载符合前述要求的车载终端，且应具备协同预警功能，建议开发协同辅助驾驶功能。新销售量产车辆通过前装具备C-V2X功能的车载终端，可在城市试点范围内享受车路云一体化的道路基础设施与交通动态数据共性服务，以支撑车企提高用户关注度与粘性、提升车辆市场占有率。第三章29、第三章 城市级服务管理平台城市级服务管理平台 试点城市应统筹规划与建设架构相同、接口一致的城市级服务管理平台，建设内容应至少包含云控基础平台和智能网联汽车安全监测平台。试点城市至少应通过升级改造既有平台或新建，形成由“边缘云-区域云”两级组成的云控基础平台，具备支撑所在区域车辆的安全、高效、绿色出行等需求以及交通交管等政府职能部门的交通管控与智能交通需求。所建云控基础平台应具备在城市不同区域重复部署使用的能力，以及跨城市间云控基础平台互联的能力。云控基础平台应对所辖区域联网车辆行驶动态基础信息、交通附属设施信息以及相关支撑平台进行融合，基于应用平台面向智能网联汽车产业链提供网联赋能服务。试点城30、市应通过构建城市级全面、高效的平台间互联互通 16 体系，实现城市跨区域云的交通基础设施与数据的跨域共用，以及云控基础平台同城市交通安全综合服务管理平台、交通信息管理公共服务平台、城市信息模型（CIM）平台等交通相关平台间的信息与数据共享。建议试点城市同步规划建设城市级云控基础平台中心云，以实现城市级多区域云间的数据汇聚和多平台间的数据共享，支撑城市级交通管理与规划及交通全量数据的产业赋能。试点城市应建设或升级既有智能网联汽车安全监测平台，通过实时获取云控基础平台所采集的智能网联汽车动态数据，或在云控基础平台嵌入监测软件等方式，实现城市级智能网联汽车的安全监测。一、云控基础平台一、云控基础平台31、 城市级云控基础平台城市级云控基础平台由边缘、区域、中心三级云组成，以全城一个中心云全城一个中心云，按交通管辖区域为服务范围的多个区域云多个区域云的模式进行分布式部署。每个边缘云只归属一个区域云。每个区域云可统筹调度多边缘云，并可向其他区域云、一个（本城市）或多个（跨城市）中心云提供商业化服务，以保障所服务的对象可享受无感跨区域服务。每级云必须具备分层解耦的特征，至少应实现一体化底座、领域标准件、标准化分级共享接口三个层级的功能解耦，进而 17 实现路侧基础设施与交通数据的跨域共用，具备良好的未来可扩展性：1.一体化底座：一体化底座：具备面对来自车、路、支撑平台的异源、异构设备/平台进行数据采32、集、清洗治理、标准化转换、存储及高效处理的能力。2.领域标准件：领域标准件：具备基于一体化底座能够支撑三大类用户所规划应用场景的个性化应用需求的系列能力。如面向行驶车辆的协同提醒预警、协同辅助驾驶、协同自动驾驶、公交优先、驾驶行为画像能力等。3.标准化分级共享接口：标准化分级共享接口：具备面向多类型用户便捷获取不同层级交通基础设施和共享数据的能力。保障三大类用户以最小的投入、可享受到相关共享服务，同时可为公安、交通、住建、自然资源等部门及其相关平台，提供智能交通管理、智慧城市治理等相关服务。城市级云控基础平台应具有用户可购买基础平台各类服务的功能，应具备从车端、路端、相关支撑平台便捷获取交通动33、态数据的能力，向三大类用户提供可信服务能力，及保障平台正常稳定运行的能力。应具备支持利用APP、小程序、导航软件等方式规模服务存量车的能力。云控基础平台应具备兼容性和扩展性，便于复用既有资源，实现多平台、多城市间的互联互通，保障数据安全和合规共享，促进形成商业路径的闭环。18 建议同步规划建设基于区域云与中心云资源进行应用创新的能力开放平台，发挥共性资源与数据的产业发展创新价值。建议基于云控基础平台探索交通数据要素流通，构建数据底座，支持大模型等数据应用。（一）边缘云能力 边缘云应应包含边缘云一体化底座、边缘云领域特定标准件和边缘云标准化分级共享接口。边缘云一体化底座边缘云一体化底座应具备网联34、车辆、智能化路侧设备以及边缘云与区域云之间的动态交通数据的实时性采集、标准化交互、高速缓存与实时处理等功能。边缘云领域特定标准件边缘云领域特定标准件应具备对所辖区域路段、路口行驶车辆的低时延融合感知、协同决策等个性化服务能力，具备多源数据时空同步和融合能力，支撑行驶车辆超视距及盲区感知、协同预警、协同驾驶辅助及协同自动驾驶等应用需求。建议推进特定环境下实现云端控制的能力建设，如异常情况下的云端接管和安全停车。边缘云标准化分级共享接口边缘云标准化分级共享接口应能够基于边缘云特定领域标准件的服务能力，通过Uu链路或PC5链路向网联汽车提供服务，为智能路侧设施和应用平台提供能力输出。边缘云向行驶车辆35、提供服务的时延不超过200ms，其中云端计算服务不超过60ms，路侧感知处理不超过90ms，通信传 19 输不超过50ms，传输可靠性达到电信级网联要求。（二）区域云能力 区域云应包括区域云一体化底座、区域云领域特定标准件和区域云标准化分级共享接口等。区域云一体化底座区域云一体化底座应具备对交通相关数据准实时采集、标准化交互、存储与处理等功能，应具备对所管辖多边缘云的调度、管理与协同计算能力，应具备与相关支撑平台以及无边缘云情形下的车端、路侧的互联互通能力，以满足区域级交通交管的应用需求。区域云领域特定标准件区域云领域特定标准件应具备获取来自边缘云及相关支撑系统的动态交通数据的能力，具备对所辖36、区域交管部门的交通流检测、道路交通信号控制、交通诱导、交通运行监测等交通管控决策所需交通相关信息的推送能力，信息推送方式按图3所示的信息交互架构且公安交管所要求的标准与规范。具备面向安全、高效、环保的车辆行驶路径规划能力，具备重点区域、关键路口路段的视频监测及交通事件回溯等服务能力。区域云标准化分级共享接口区域云标准化分级共享接口应具备向政府职能部门的各类监测与管理平台应用需求提供支撑的能力。在不具有边缘云情形下，可为智能网联汽车和路侧基础设施等提供平台能力服务。区域云应具备所覆盖区域的智能化路侧基础设施的运行监测能力。20（三）中心云能力 中心云应包括中心云应包括中心云一体化底座、中心云领域37、特定标准件和中心云标准化分级共享接口等。中心云一体化底座中心云一体化底座应具备对所连接区域云的数据进行抽取、汇聚、多维存储、深度分析处理与可视化等功能。中心云领域特定标准件中心云领域特定标准件应具备对准实时及历史交通数据进行基于多主题的多维数据分析与可视化能力，如交通发展规划、路侧感知质量分析、驾驶行为画像等，以支撑政府职能部门、产业链相关企事业单位决策需求。服务对象包括交通交管部门、整车制造企业、零部件供应商、出行服务商、路侧设备制造商、车辆保险公司、产业创新群体等。中心云标准化分级共享接口中心云标准化分级共享接口应具备向政府职能部门的各类监测与管理平台应用需求提供支撑的能力。在不具有边缘云38、情形下，可为智能网联汽车和路侧基础设施等提供平台能力服务。具备具备向全产业链用户提供不同粒度、层级的交通大数据分析服务能力。二、数据安全接入和数据联通二、数据安全接入和数据联通 城市级服务管理平台应具备与第三方系统进行数据交互的能力，保障云控基础平台与车端设备、路侧设备、边缘计算系统、交通安全综合服务管理平台、交通信息管理公共服务平台、城市信息模型平台等相关平台之间实现安全接入和数据联通，21 支撑交通相关数据实现商业化价值。为保障云控基础平台与车端设备、路侧设备、边缘计算系统、交通安全综合服务管理平台等相关平台之间实现安全接入和安全通信，应当建设X.509安全证书管理系统及传输层安全协议（T39、LS）模块，实现证书/证书撤销列表的生成、签发、存储、发布以及数字证书生命周期的管理及应用。路侧设备和车端设备应搭载符合国家商用密码系列标准的安全芯片，实现基于商用密码算法的密钥管理、证书管理、安全计算等终端安全凭证管理、身份鉴别、安全接入以及数据加解密功能。城市级服务管理平台应支持多家车企、多种品牌车型的安全接入和互联互通。三、城市智能网联汽车安全监测平台三、城市智能网联汽车安全监测平台 城市智能网联汽车安全监测平台（以下简称“安全监测平台”）应通过云控基础平台获取车辆和路侧基础设施数据。安全监测平台应具备车辆入网资质管理及审核能力。应支持上传车辆、安全员等接入申请资料，支持监管人员对车辆和40、安全员进行审批，确保车辆合规合法接入及安全运行。安全监测平台应具备车辆运行的实时监测能力，并对数据进行存储，实现车辆的轨迹数据、总线数据、视频数据等回溯和导出。22 安全监测平台应具备对车辆异常行为的分析和监管能力，判断车辆违规出区、违法或事故等异常行为，定期对车辆的运行情况进行评估。安全监测平台应具备向相关管理部门提供执法数据的能力。利用车辆位置数据、总线数据、视频数据等，配合相关管理部门开展交通违法处理、事故调查、责任认定、原因分析等工作，实现与相关管理部门有业务关系的数据联动，保障政府对车辆的安全监管。安全监测平台建议具备对车辆、智能化路侧基础设施以及云控平台的信息安全风险的监测、分析能41、力，能发现针对车、路、云的网络攻击、系统异常、数据异常等安全风险，并支持信息安全风险态势分析、威胁评估，以及攻击事件回溯。安全监测平台应采用数字签名等技术，确保智能网联汽车上传至安全监测平台的车辆运行状态等数据可验证、保密性，支撑交通事故溯源 第四章第四章 规模化示范应用规模化示范应用 试点城市应在限定区域内开展智慧公交、智慧乘用车、自动泊车、城市物流、自动配送等多场景（任选一种或几种）应用试点。自动驾驶车辆上路测试和通行应符合智能网联汽车道路测试与示范应用管理规范（试行）或关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知等政策和相关标准要 23 求。一、智慧公交一、智慧公交 应至少选取或新规42、划一条公交线路(含BRT)，建议选取重要通勤线路、到达机场或火车站的线路。试点公交线路全线路口与重点路段应部署智能化道路基础设施，相关设施应满足本指南第三部分第一章要求。试点公交线路的车辆应当全部为智能网联车辆，车载终端应满足第三部分第二章要求，所有车辆在公开道路上行驶应当具备接受云控基础平台的协同预警、协同驾驶辅助、协同自动驾驶服务的能力，应具备异常情况下的云端接管和安全停车功能。每条试点线路至少有50%公交车辆具备自动驾驶功能，相应自动驾驶车辆应符合智能网联汽车道路测试与示范应用管理规范（试行）或关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知中描述的产品技术要求，具备明确的自动驾驶功能定43、义及其设计运行条件，并通过第三方检测。支持安全行驶、自主跟车、借道会车、并道行驶、轨迹意图预测、自主绕行、交叉路口通行、障碍物识别、路口机动车信号灯及方向指示信号灯识别、交通标志标线等协同自动驾驶功能。试点公交线路所有车辆应能够通过云控基础平台，实现闯红灯预警、绿波/预测性车速引导、限速提醒、前向碰撞预警、异常车辆提醒、道路危险状况提示、前方拥堵提醒、变道预警、24 交叉口碰撞预警（含左转）、弱势交通参与者碰撞预警、紧急车辆提醒等协同预警功能，建议具备协同自动紧急制动、协同交叉口通行等协同驾驶辅助功能。应实现公交线路常态化运营，全年每辆车不少于200班次。通过前期试运行达到技术要求后，应具备在44、全城市进行复制推广能力。试点城市应充分利用现有的公交调度系统、站台、公交出行APP或小程序等，实现与云控基础平台的互联互通，并接受云控基础平台的数据服务。二、智慧乘用车二、智慧乘用车 试点城市应部署不少于200辆的智慧乘用车，鼓励结合城市出行需求部署更大规模的智慧乘用车，实现规模化应用示范。智慧乘用车应基于云控基础平台边缘云特定领域标准件实现协同预警、协同驾驶辅助、协同自动驾驶服务，部分智慧乘用车可实现无人化示范运行。智慧乘用车应满足智能网联汽车道路测试与示范应用管理规范（试行）或关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知中描述的产品技术要求，具备明确的自动驾驶功能定义及其设计运行条件，45、并通过第三方检测。智慧乘用车应具备路线规划、路口通行、紧急制动、异常处理、一键招车、一键泊车、自主并线、自主避障、自适应巡 25 航、巡线行驶、自主超车、会车、无保护转弯等能力，以支持闯红灯预警、绿波/预测性车速引导、限速提醒、前向碰撞预警、异常车辆提醒、道路危险状况提示、前方拥堵提醒、变道预警、交叉口碰撞预警（含左转）、弱势交通参与者碰撞预警、紧急车辆提醒等10种以上协同预警功能；协同自动紧急制动、协同自动转向、协同自适应巡航控制、协同交叉口通行、车道级可变限速控制、协同领航驾驶辅助等3种以上协同驾驶辅助功能；协同自主代客泊车、协同有条件自动驾驶、车辆编队行驶、协同高度自动驾驶等至少1项协同46、自动驾驶功能。三、自动泊车三、自动泊车 应完成不少于10个停车场的智能化改造，每个停车场应不少于30个车位支持自动泊车功能。停车场区域内应部署智能化场端基础设施，构建5G和/或C-V2X直连通信融合智能网络、感知计算设备、高精度地图等，相关设施满足本指南第三部分第一章要求。停车场相关感知信息、车位信息及具备AVP（自动代客泊车）能力的车辆进入停车场区域的行驶动态信息应实时推送至所在区域云控基础平台。具备AVP（自动代客泊车）能力的示范运行车辆应符合智能网联汽车道路测试与示范应用管理规范（试行）或关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知中描述的产品技术要求或企业提供具备AVP泊车能力证明47、材料，并通过第三方检测，具备自动泊车系统，实现泊车与唤车。26 智能停车场应具备闭环的智能化应用能力，能够为普通网联社会车辆提供自动泊车相关智能化功能，包括不限于车主寻找停车场、车辆到停车场、车辆入停车场、车辆选停车位、车辆到停车位、车主寻找停车位、实现一键泊车、一键驱车等功能。云控基础平台应与智能停车场相关系统互联互通，实现停车场车位信息、进出场车辆信息、停车位停车信息、空闲车位导航路径信息、充电桩和换电站相关信息（空闲、使用、使用时长等）等数据交互。四、城市物流四、城市物流 试点城市应部署不少于50辆的城市物流配送车，至少有一条常态化运营的运输线路，试点线路全线路口与重点路段应部署智能化道48、路基础设施，相关设施应满足本指南第三部分第一章要求。建议在试点城市范围内，部分实现特定场景下自动化示范运行。城市物流配送车应为自动驾驶车辆，应满足智能网联汽车道路测试与示范应用管理规范（试行）或关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知中描述的产品技术要求，具备明确的自动驾驶功能定义及其设计运行条件，并通过第三方检测。智慧物流配送车应实现闯红灯预警、绿波/预测性车速引导、限速提醒、前向碰撞预警、异常车辆提醒、道路危险状况 27 提示、前方拥堵提醒、变道预警、交叉口碰撞预警（含左转）、弱势交通参与者碰撞预警、紧急车辆提醒等10个以上协同预警功能，协同自动紧急制动、协同自动转向、协同自适应巡49、航控制、协同交叉口通行、协同领航驾驶辅助等3种以上协同驾驶辅助功能，应具备协同自主代客泊车、协同有条件自动驾驶、协同高度自动驾驶等至少1项协同自动驾驶功能。建议具备车辆编队行驶功能。常态化运营线路中，城市物流配送车自动驾驶模式行驶里程每年累计应不低于5000公里/辆。五、低速无人车五、低速无人车 应部署不少于200辆的低速无人车，建议结合城市物流配送等需求部署更大规模的低速无人车，实现规模示范。可包括低速无人售卖车、低速无人配送车、低速无人清扫车、低速无人巡逻车等，实现车路云一体化协同自动驾驶功能的示范应用。试点城市应制定“低速无人车测试与示范运营管理办法”或相关政策，明确低速无人车管理要求。50、低速无人车应具备实时向云控基础平台上报位置及运行状态信息，接收云控基础平台下发的道路交通信息、路径规划信息等能力。六、其他场景六、其他场景 鼓励依据前述的车路云一体化应用示范模式，开展协同自 28 动紧急制动、协同自动转向、协同自适应巡航控制、协同交叉口通行、车道级可变限速控制、协同领航驾驶辅助（C-NOA）等协同驾驶辅助功能的应用试点，并探索规模化应用。鼓励依据前述的车路云一体化应用示范模式，开展智慧矿山、智慧港口、智慧景区、智慧园区、智慧交管、数据创新应用等其他相关场景试点应用，并探索商业化路径。建议各城市探索基于车路云一体化架构的高速公路自动驾驶货物运输场景应用，鼓励编队运行，支持城市间51、联合推进。鼓励开展新能源车辆与车路云一体化协同应用示范，完善充换电基础设施建设，探索车能路云融合的能源互联网场景应用。第五章第五章 高精度地图高精度地图 一、地理信息安全管理一、地理信息安全管理 应当依据不同类别、不同地理信息数据需求和相应安全风险，划定限定区域（范围、线路）开展测绘相关活动，同步强化地理信息安全监控措施。开展商业化运营或面向社会销售的车辆，不得在车端存储或向车外传输未经空间位置加密处理的位置类数据及衍生数据。测绘活动主体在开展测绘相关活动过程时应当采用相应的安全合规技术，保证测绘地理信息采集、传输存储、处理和使用等环节的数据安全。测绘活动主体应明确向试点城市自然资源主管部门书52、面告知其收集地理信息数据 29 的种类、目的、使用方式，以及采用的地理信息安全管理措施和采用的防控技术。自然资源管理部门应当建立地理信息安全风险评估和检查制度，制定应急预案，确保试点行为不危害国家安全。二、地理信息安全防控技术二、地理信息安全防控技术 鼓励开展高精度地图与基于车、路、云等终端获取的道路要素信息的多源数据融合测试和技术验证。积极探索车端数据分级分类、地理信息脱密脱敏技术、地理信息数字水印、安全防控、地理实体空间身份编码等技术。开展地图增量更新快速审查技术，搭建新技术共享应用平台。开展北斗星基地基高精度定位示范服务，为智能网联汽车提供统一的时空基准和授时服务。鼓励开展地理信息保密处53、理新技术以及安全传输、防护技术测试验证工作。三、地理信息数据服务三、地理信息数据服务（一）众源更新 在试点城市内应划定“无安全风险”区域，围绕车路云一体化典型应用场景，在保证国家地理信息安全的前提下，允许探索采用众源方式，开展地理信息数据采集、存储、传输、处理，以及高精度地图编制、更新、下发、共享等先行先试和示范应用。（二）高精度地图应用 30 面向车路协同、智能交通等业务场景，建议增强高精度地图道路级、车道级的精细化应用。应构建车路云一体化应用体系，积极推动实现统一标准的地图数据的下发和更新。应采用统一的空间坐标基准，应用路端、车端多源融合感知技术，提高隧道、高层建筑、高架桥下、地下停车场遮54、挡等场景的定位精度、地图精度及盲区感知能力。支持开展地图增量更新审查机制创新，探索高精度地图要素表达安全应用、增量要素共享交换接口等规范和标准。（三）时空数据服务 鼓励建设支持地理信息安全处理与安全监控的高精度地图基础平台，构建融合多源时空数据的高精度（动态）地图信息服务能力，为多类型车端、路侧设备等提供时空数据服务，支撑云控基础平台实现跨终端、跨设备的高精度地图数据应用服务。四、高精度定位服务四、高精度定位服务 鼓励开展北斗星基地基高精度定位为智能网联试点示范服务，形成以北斗CORS网络、高精度定位服务平台为基础设施，构建稳定可靠的服务播发，以精准稳定的北斗芯片、算法、模组及终端定位产品，为55、智能网联汽车提供统一的时空基准和授时服务，服务于智能车辆高精度定位，提升智能驾驶系统性能与安全性。面向智能网联驾驶等业务场景，支持开展基于北斗导航卫 31 星、GNSS以及视觉、激光雷达等多传感器融合定位，提升智能网联汽车在城市复杂环境下多传感器融合定位性能和稳定性能，提供全域全场景的高精度定位服务。第六章第六章 标准与测试评价标准与测试评价 试点城市应充分发挥标准的基础支撑与顶层引领作用，广泛协同跨行业跨区域标准机构，推动标准协同，应优先采信车路云一体化推荐标准清单，以统一的标准体系指导试点城市建设高质量开展，支持跨城市互联互通。结合试点实证经验，鼓励企业不断完善车路云一体化标准体系与推荐标56、准清单，重点推进总体要求、智能网联汽车、智能交通、车辆智能管理、信息通信、电子产品与服务、基础地图等标准体系研究，研制数字身份、信息交互等重点技术标准。建议试点城市加强标准应用，探索以标准支持车路云一体化建设、高精度地图应用试点和道路环境标准化认定。试点城市应遵循“标准牵引测试、数据支撑实施、测试驱动技术、应用效果导向”的路线，基于前期相关标准、路侧基础设施和云控基础平台的交通数据，系统提升智能网联汽车的模拟仿真、封闭场地、实际道路等测试验证能力，推动形成“多支柱”立体测试评价体系及审核认证体系。建议探索车端、智能化路侧基础设施、云控基础平台等的测试评价体系，相关基础设施和应用服务应经过具备资57、质的机 32 构认证才能够上线运营。建议以统一的数据格式规范，推动试点城市之间场景数据库共建共享，发挥多试点协同规模效应，挖掘智能网联汽车专用测试场景，基于云控基础平台探索数据闭环，促进车路云一体化技术快速高效落地。第七章第七章 跨域身份互认体系跨域身份互认体系 为实现C-V2X应用场景的安全通信，为车路云一体化规模化应用提供全方位保障，应当建设C-V2X安全证书管理系统，为路侧设备和车辆提供C-V2X证书发布、更新等证书管理服务。C-V2X安全证书管理系统应通过终端生产环节配置、运营商通道配置、服务器令牌授权等方式实现终端设备证书初始化，为证书申请主体签发注册数字证书或其他类型的V2X安全凭58、证，并具备C-V2X异常行为管理的能力。应建设V2X安全层协议栈，保障C-V2X应用场景的信号机到路侧设备之间、路侧设备和车载终端之间、车辆和车辆之间接入网络的身份认证机制，实现通信安全，并能正确识别和上报异常行为。应建立基于可信任根证书列表的跨域互信互认机制以及跨部门数字证书互认体系，支持跨车型、跨城市互联互认互通。C-V2X安全证书管理系统ICA应作为二级节点接入根CA，各根CA接入车联网安全信任根管理平台，由车联网安全信任 33 根 管 理 平 台 生 成 并 发 布 可 信 根 证 书 列 表（Trusted Root Certificate List，TRCL）。各安全证书管理系统获59、取TRCL并发布至终端，或由终端自行获取TRCL，根据TRCL中的URL获取TDCL，实现基于可信根证书列表的跨域互认互信机制以及跨部门数字证书互认体系，通过正确地获取TRCL的方式支持跨车型、跨城市互联互认互通。第八章第八章 交通安全保障交通安全保障 试点城市应健全安全员、平台安全监控人员等运行安全保障人员培训、考核及管理制度。建议发布“安全员和平台安全监控人员管理办法”或相关文件，按照入场登记、过程管理、退出注销三步原则，规范安全员和平台安全监控人员备案登记制度，确保安全员和平台安全监控人员已接受相关培训并通过考核，具备从业资格。试点城市应具备车辆运行安全以及智能交通设施相关风险防控、隐患60、排查、应急处置等事前、事中、事后全流程保障能力。建议发布“全流程安全保障管理指南”或类似文件，针对风险防控、隐患排查和应急处置三个方面，对参与试点的企业事前、事中、事后全流程保障能力展开检查，确保其具备突发事件应急预案及应急措施，具备安全风险排查及处理、事故原因分析等保障能力。试点城市应建立交通违法、交通事故、安全员异常干预等安全事件研判机制。建议试点城市发布“交通事故处理办法”，34 明确因交通违法、交通事故、安全员异常干预等情况暂停/终止/恢复试点的要求，为正确处理道路交通事故，保护各参与方合法权益提供保障。试点城市应建立交通事故安全上报机制，及时上报安全事件原因及隐患消除对策，并编写月度61、报告以存档备查。第九章第九章 新模式新业态新模式新业态 在车路云一体化体系中，车辆运营方及个体车主、道路基础设施建设方、云控基础平台运营方、云控相关支撑平台服务方、云控应用服务商、网络运营商、高精度地图服务商是独立的运营主体。建议由试点城市政府牵头，联合各运营主体、探索由云控基础平台运营方以采购或互换等方式获取相关主体的私有资源及数据，并向云控应用服务商提供服务的商业运营模式。建议政府平台公司组建全资子公司或联合股份公司运营云控基础平台，并支撑向智慧公交、智慧乘用车、自动泊车等应用服务商提供商业化服务。车路云一体化系统的车、路、基础平台、支撑平台、应用平台、网络等都分属于不同的主体，应形成系统62、级的商业化闭环，明确各自的权利与义务、以及相互关系，保障运营维护的可持续性。各主体之间的商业闭环示意图如图4所示。35 图4 车路云一体化系统商业闭环示意图 车辆作为动态交通数据的源头之一，为了获取云控基础平台服务，应通过其所属个人或平台主体在云控基础平台进行注册并获取服务；在接收服务期间，提供车辆基础动态信息以及国家政策及法规所强制要求的各类信息，其余可用于商业化的行驶动态数据，基于车辆所属主体或车企同云控基础平台运营方通过协商合作的模式获取。智能化道路基础设施作为动态交通数据的另一重要源头，由投资建设主体进行运维与运营，云控基础平台应通过购买或数据与服务等价互换等模式获取其感知结果数据。云63、控基础平台运营方应通过购买或数据与服务等价互换等模式获取路侧基础设施感知数据及相关支撑平台交通相关数据的方式，为网联汽车、区域交通交管部门以及产业链其他企事业单位的应用需求提供服务。36 探索由政府制定相关政策，引导、吸引以长期投资为目标的各类资本方成立或联合成立特许运营主体，进行基础设施的投资、建设与运营模式创新，并由云控基础平台采购其资源与数据。保障数据安全的前提下，建议基于云控基础平台推进以交通动态数据为主的数据要素流通模式探索、以及面向产业发展的数据应用探索，以数据要素流通的方式推进跨地区数据共享共用，实现用户享受无感跨域服务。在进行新模式新业态探索过程中，应严格遵守国家法律法规，采取64、脱密脱敏、加密传输、访问控制等手段保护数据隐私和安全，同时满足车联网数据使用控制类产品的技术要求，确保数据流转全程可控、可追溯。数据流通机制应具备高实时性和高可靠性，确保各类交通信息能够及时准确地传递给各个节点，助力决策支持和服务优化，使道路基础设施与交通数据在创造可持续社会价值的同时，为产业经济发展注入动能。37 第四部分第四部分 组织实施组织实施 加强组织和政策保障加强组织和政策保障。试点城市应按照申报方案扎实开展工作，应组建由市级领导牵头并有相关多部门主管领导参与的工作专班，统筹推进车路云一体化试点建设，协调解决发展面临的重大问题。完善政策法规支持。完善政策法规支持。省级主管部门应加强对65、应用试点工作的督促指导和政策支持。建议开展地方政策和立法创新，针对地理信息安全、交通安全保障、新模式新业态探索等出台切实可行的政策文件，营造包容审慎的发展环境，平衡好安全和创新探索关系。支持车载终端应用支持车载终端应用。应分类施策推动车载终端渗透率提升。建议各城市通过财税补贴、应用优先等方式，推动城市公交车、公务车、出租车等公共领域存量车进行C-V2X车载终端搭载改造，推动城市公交车、公务车、出租车等公共领域新车选择具备C-V2X终端车辆。建议通过财税补贴、应用优先、产业化项目、激励政策等方式，支持新销售车辆、尤其是具备L2级以上辅助驾驶/自动驾驶功能的车辆前装车载终端，实现协同预警、协同辅助66、驾驶功能。加强安全监管。加强安全监管。利用建设完成的城市智能网联安全监测平台实现对试点运行车辆的安全监管，对发现的交通事故情况及时上报省、市级政府相关主管部门。加强网络安全、数据安全、地理信息安全监管，保障试点安全底线。38 开展试点评估。开展试点评估。针对试点建设任务，和提高交通安全、提供便利化出行服务、提升交通效率等试点目标，组织跨行业研究应用试点效果评估体系，开展试点建设验收和效果评估。明确试点建设工作进展情况和应用效果，分析不同基础设施条件、典型功能、应用场景与应用效果之间的关联关系，形成试点建设最佳实践案例。对试点中发现存在安全隐患或者未按要求落实试点工作的主体予以暂停，对存在严重安全隐患、或者安全隐患整改消除不及时的主体，终止试点资格。